人間共存ロボットの実現を目指す東京ロボティクス株式会社（東京都新宿区、代表取締役：坂本義弘）は、新型の全身人型ロボット『Torobo』の性能動画を公開しました。
Toroboは、人と共存するロボットの研究を加速するために開発された全身人型ロボットで、人間のように重たい物を持ち上げる力を持ちながら、関節を柔らかく制御することで、人や環境、対象物との接触を安全に行うことができます。JSTムーンショット型研究開発事業（目標3：一人に一台一生寄り添うスマートロボット）における早稲田大学AIRECプロジェクトにおいても、一部改造して使用されています。
早稲田AIRECプロジェクト：https://airec-waseda.jp/

■Torobo概要

■人とのインタラクション

Toroboは、各関節に高分解能トルクセンサを搭載しており、人との接触において柔らかく動作できるため、人との積極的なインタラクションが可能です。

◆両手を握って上下左右に大きく振る動作

◆両手を握って腕をしならせる動作

◆人に前方から押された動作

■高度な力制御

カルテシアンインピーダンス制御により高度な力制御を実現しています。X,Y, Z軸のそれぞれで柔らかさを変化させることや、手先位置を固定したまま姿勢変更を行うことができます。

◆X,Y,Z軸の柔らかさの設定

◆手先位置を固定したままの姿勢変更

◆卵を使った柔らかな接触動作

■産業用水準の高い剛性と可搬重量

産業用としても通用する高剛性・高出力の機械設計を行っており、振動の抑制と人並みの重量物の把持が可能です。

■胴体と肘の接触回避

冗長自由度をうまく活用し、胴体と肘が接触しないような干渉回避制御を行っています。

■ダイレクトティーチングからの軌道の自動生成

Dynamic Movement Primitivesという手法により、一つの動作を教示した後に、スタート位置、ゴール位置、軌道、および遷移時間をある程度変化させてもタスクを遂行できるような仕組みを実装しています（社内研究開発用）。

◆力制御技術により軽い力でダイレクトティーチングを行うことができます。

◆軌道の所要時間を指定してプレイバックが可能です。

◆スタート位置・ゴール位置の変化に自動で対応します。

■実物展示・デモ

Toroboの実物・デモは、以下の展示会でご覧頂けます。

2022年3月9日（水）～12日（土）
2022国際ロボット展（https://biz.nikkan.co.jp/eve/irex/）
東京ビックサイト

■東京ロボティクスについて

東京ロボティクスは、『人間共存ロボット』の実現を目指す早稲田大学発のロボティクススタートアップです。私たちが目指す『人間共存ロボット』とは、製造現場だけでなく私生活を含めた様々な場面で、人に寄り添うロボットを指しております。創業間もない時期は、力制御可能なロボットアームや双腕ロボットの開発を中心に行って参りました。近年は、これまでの研究成果を更に前進させた力制御可能な最先端人型ロボットを開発するとともに、人間共存ロボット実現に必要な要素技術として、ビジョン（3次元カメラ）や画像認識・機械学習、遠隔操作など研究領域を広げております。また、研究開発にとどまらず社会実装する事業も加速しており、多くの大手企業と共同開発を進めております。「買ってもらえるロボット」を常に意識し、創業以来7期連続増収・全期黒字を達成しています。

■求人情報
東京ロボティクスでは、一緒に人間共存ロボットを開発する仲間（正社員・インターン）を募集中です。以下問い合わせ先、若しくはWantedlyよりご応募ください。
問い合わせ先：recruit@robotics.tokyo
Wantedly：https://www.wantedly.com/companies/robotics