高い積載能力を誇る四輪独立ステアリング全方位移動台車をバージョンアップ

ヴイストン株式会社（本社：大阪府大阪市、代表取締役：大和信夫）は、好評発売中の四輪独立ステアリング駆動式全方位移動台車ロボット4WDSローバーVer2.0をアップデートし、「4WDSローバーVer2.1」として発売します。
4WDSローバーVer2.1（バンパーセンサーおよびLRFオプション搭載時）

■主な特徴

4WDSローバーVer2.1は、四輪の独立駆動輪を備え、それぞれの車輪をステアリングで方向転換させることにより、全方位へのスムーズな動作を実現する移動台車ロボットです。研究、開発用のベースロボットとして、また、搬送台車としての活用など、広範囲な用途に対応できます。
今回、既発売の4WDSローバーVer2.0に対して、ユーザからのフィードバックの反映、信頼性のさらなる向上などを加え、Ver2.1としてアップデートを行いました。ROS対応や豊富なオプションの設定など、既存製品のメリットはそのままに、さらにすぐれた使い心地を安定して実現します。

（１） 独立駆動輪による正確な全方位移動と、高い可搬能力
四輪の独立駆動輪により、前進・後退・旋回だけでなく、左右方向や斜め方向への平行移動が可能です。オムニホイールやメカナムホイールなど、他の全方位移動機構と比較し、すべりなどの位置ずれが生じにくい点が特徴で、各車輪にサスペンション機構を備え、常に4つの駆動輪が地面に接地するため、高い直進性を実現できます。また、通常の車輪を用いているため、他の全方位移動機構よりも移動音が静粛である点も大きなメリットです。
4WDSローバーVer2.1は、可搬重量約40kg、最高速度1.5m/sで、様々な用途の研究・開発目的に余裕を持って対応が可能です。ゆとりのある可搬重量が、高度な制御用PCの搭載や実用途を目的とした各種機器の搭載を実現します。バッテリーによる稼働時間は約25時間（※）で、多彩な実験用途での長時間駆動を可能とします。
※バッテリー駆動時間については、標準的な環境下での設計値です。実用の状況によって、バッテリー駆動時間は大きく異なります。

（２） 有線 / 無線接続による制御
4WDSローバーVer2.1は、Wi-Fi / BLE / BluetoothClassic の3種の無線通信と、有線のUSBシリアル通信に対応しています。指定のコマンドを用いることで、PCやタブレットなど、様々なデバイスから制御することが可能です。

（３） ROSメッセージ通信でコントロール
4WDSローバーVer2.1は、ROSメッセージ通信に対応しています。ROSが動作するデバイスとWi-FiまたはUSBケーブルで接続することで、ROSを使った制御が可能となります。ROSメッセージ通信を使うことで、速度や旋回量の指令値を、わずか数行のコードで4WDSローバーVer2.1に送信することができ、ROSロボットとして幅広い活用が可能です。
導入ドキュメントと以下のサンプルプログラムが付属するため、初心者の方でも、ROS環境で制御システムを作成し、簡単に動かすことができます。LRFなどのセンサを用いた高度な制御を、少ない開発負担で実装することが可能です。
ROSを動作させるデバイスは別途ご用意いただく必要があります。弊社で推奨するデバイスの動作環境は後述の通りです。
 
【ROSサンプルプログラム一覧】
・ゲームパッドからの操作
・マウス（タッチパッド）からの操作
・SLAM（gmapping）
・SLAM(cartographer)
・navigation
※本製品に含まれないライブラリなどのセットアップが追加で必要になる場合があります。
※SLAM、navigationを行うためにはLRFが必要です。LRFオプションのご利用が便利です。

【ROS使用時の推奨動作環境】

上記条件を満たしていても、相性などにより、正常に動作しない場合があります。
仮想環境は、タイムラグにより安全な制御が行えない場合があり、推奨しておりません。
 
（４） Arduino IDEでプログラム可能
4WDSローバーVer2.1の制御ボードである「VS-WRC051」には、ESP32-WROOM-32マイコンが搭載されています。そのため、Arduino IDEを用いて4WDSローバーVer2.1の制御プログラムを作成することができます。製品付属のライブラリには、モータ制御関数や通信関数が含まれていますので、少ない開発負担で制御プログラムを作成することが可能です。
※VS-WRC051をArduino IDEを用いてプログラミングする場合、Arduino IDE 1.8.6以上が動作する環境が必要です。

（５） 専用の無線コントローラで簡単操作
本製品に付属するゲームパッド型無線コントローラ「VS-C3」を使えば、PC等を接続しなくても、4WDSローバーVer2.1を無線操縦することができます。アナログスティックを使用して、前後左右全方向へ移動、回転させることができますので、手動操縦で動作させる際や、動作確認等にお使いいただけます。

（６） 4WDSローバーVer2.0からの変更点
従来モデルである4WDSローバーVer2.0からの主な変更点は以下の通りです。

【電流制御回路の追加】
モーター電流制御回路を追加することで、より細かな制御ができるようになり、過負荷にも強くなりました

【通信経路の対ノイズ性能向上】
本体内の通信経路について、対ノイズ性能を向上させました。運用の安定性向上が見込めます

■販売について

ヴイストン株式会社の公式Webショップにてご注文を受け付けます。
・4WDSローバーVer2.1 ：1,500,000円（税別）
・4WDSローバーVer2.1 エンコーダー付き ：1,650,000円（税別）
製品ページ： https://www.vstone.co.jp/products/wheelrobot/index.html

・4WDSローバーVer2.1用 前後バンパーオプション / 1式 ：80,000円（税別）
壁等との衝突を検知できるバンパーセンサを、ロボットの前後に取り付けます。注文時オプションとなります。

・4WDSローバーVer2.1用 全周囲バンパーオプション / 1式 ：160,000円（税別）
壁等との衝突を検知できるバンパーセンサを、ロボットの全周囲に取り付けます。横方向の移動時にも衝突を検知することができます。注文時オプションとなります。

・4WDSローバーVer2.1用LRFオプション / 1式：100,000円（税別）
機体周囲の障害物等を検知するLRFを取り付けます。注文時オプションとなります。

・拡張機器用電源基板オプション / 1式：30,000円（税別）
Raspberry Pi 3Bなどの拡張基板を搭載した際に、4WDSローバー本体のバッテリーから電源を供給します。注文時オプションとなります。

・4WDSローバーVer2.1用 Raspberry Pi 3Bオプション / 1式：9,000円（税別）
Raspberry Pi 3Bを取り付けて出荷する注文時オプションです。VS-WRC051との接続用USBケーブルが付属します。SDカードおよびOSイメージは付属しません。

■本体仕様

サイズ：W376×D383×H193 (mm)
積載重量：40kg
本体材質：アルミニウム
バッテリー：12Vシール鉛バッテリー 312Wh
駆動方式：四輪駆動、四輪独立ステアリング、サスペンション搭載
タイヤ直径：122mm
モーター：DCブラシレスモーター ×4、DCモーター ×4
回転検出：ホール素子
　エンコーダー（エンコーダーオプション搭載時）
最高速度（実測値）：1.5m/s
制御基板：VS-WRC051
　SDK：VS-WRC051用 Arduinoライブラリ、ROSパッケージ
収録サンプル：
・Arduinoライブラリ
　車輪制御　／　エンコーダー読み取り
　各種通信機能等
・ROS用サンプルコード
　ゲームパッドからの操作
　マウス（タッチパッド）からの操作
　SLAM（gmapping）　／　SLAM(cartographer)
　navigation
※本製品に含まれないライブラリなどのセットアップが追加で必要になる場合があります
インターフェース：USBシリアル、Wi-Fi、Bluetooth Classic、BLE
付属品：充電器、無線操縦セット
注文時オプション：バンパーセンサ（前後、全周）
　レーザレンジファインダー
　ホイールモータ用エンコーダ
　拡張機器用電源基板
　Raspberry Pi 3B
販売サイト：https://www.vstone.co.jp/robotshop/
ヴイストン株式会社

Ubuntuは、Canonical Ltd.の商標または登録商標です。
Arduinoは、Arduino AGの登録商標です。
Wi-Fiは、Wi-Fi Allianceの登録商標です。
Bluetooth®は、Bluetooth SIG, Inc. USAの商標または登録商標です。
その他、記載されている製品名などの固有名詞は、一般に各社の商標または登録商標です。